Im Bereich des bereits im Jahr 772 genannten Burichingagaues, aus dem sich später die Grafschaft Gammertingen entwickelte, liegt die Gemeinde Hörschwag.

Der Name Hörschwag, früher Herschwag, hat folgende Bedeutung: wag = Gumpen (Wassertümpel), Heros (Held) wahrscheinlich der erste Siedler. Erstmals urkundlich erwähnt wurde die Albgemeinde im Jahr 1304.

Mit Auflösung der Grafschaft Gammertingen kommt der Ort an die Herren von Ransberg und von diesen an die Pfalzgrafen von Tübingen.

Im 13. Jahrhundert wird der Ort vorübergehend hohenbergisch und gelangt dann an Württemberg.

Im 14. Jahrhundert befindet sich Hörschwag größtenteils im Besitz der Herren von Hölnstein.

Im Jahre 1304 erhält das Kloster Kirchberg Besitzung in Hörschwag von dem Ritter Anselm von Hölnstein als Geschenk. Gegen Ende des Jahrhunderts gehen die Besitzrechte von Hörschwag an Claus Angelter, Bürger und Patrizier zu Reut-lingen sowie an das Kloster Mariaberg über.

1473 kaufte Graf Jos. Niklas zu Hechingen den größten Teil des Dorfes. Die letzten fürstenbergischen Rechte gehen 1584 an Hohenzollern-Hechingen über. Hörschwag gehört also seit 1584 ganz zum Fürstentum Hechingen.

Seit der Verwaltungsreform in den 1970ern ist Hörschwag Teil der Stadt Burladingen.