Grabhügelfunde weisen auf eine vorgeschichtliche Besiedlung des Dorfes hin. Die Endung „-ingen“ im Ortsname geht wie bei den Nachbarorten auf die Alemannen zurück, die sich auf der Alb ab dem 5. Jahrhundert niederließen.

Das von 1245–1392 bezeugte Geschlecht der Herren von „Salbeningen“ erbaute die Burg über dem Ort, heute „Altes Schloss“ genannt. Dieses war schon 1386 „Burgstall“, also zu diesem Zeitpunkt nicht mehr bewohnt.

Die Oberhoheit hatten im 13. Jahrhundert die Herren von Hohenberg inne. Ab 1401 gehörte der Ort zur Grafschaft Werdenberg-Trochtelfingen und fiel mit dieser 1534 an das Haus Fürstenberg, wo der Ort bis 1806 blieb.

Im Zuge der napoleonischen Neuordnung der Gebiete im süddeutschen Raum wurde der Ort dem Fürstentum Hohenzollern-Sigmaringen zugeschlagen, das 1850 im Königreich Preußen aufging.

Eine Verwaltungsreform, ordnete das Dorf 1925 dem Kreis Hechingen zu. Am 01.01.1973 erfolgte im Rahmen der Verwaltungsreform in Baden-Württemberg die Eingliederung in den Stadtverband Burladingen.