Starzeln, früher wohl auch "Starzila", "Starzelun", "Storzeln" und "Starzlen", wird das erste Mal 1090 bei einer Güterschenkung an das Kloster St. Georgen genannt. Vom 13. Jh. an erscheint der Ort im zollerischen Besitz. 1253 und 1318 erwirbt das Kloster Beuron Besitz im Ort.

1405 wird Starzeln Eigentum Württembergs.

In Starzeln bestand einst eine Niederlassung des Johanniterordens. Zu den selbst gewählten Aufgaben und Pflichten der Johanniter gehörten die Versorgung und Beherbergung von Pilgern durch das Spital.

Burkhart von Jungingen hatte 1278 die Burg und den halben Ort dem Johanniterorden geschenkt.

Heute finden sich von der Hofkirche und dem Spital keine sichtbaren Reste mehr. Nur im Ortswappen von Starzeln ist das Johanniterkreuz dieses Ordens erhalten geblieben.